Тренажер лестница степпер: Степпер тренажер купить для дома и похудения в Москве в интернет магазине Sportnadomy

10 лучших и худших кардиотренажеров

Не все кардиотренажеры одинаковы. Мы составили рейтинг лучших — и худших — тренажеров для кардиотренировок!

Авторы: Кэйси Смит и Крисси Кендалл, кандидат наук

Откровенно говоря, кардиотренировки нагоняют тоску. Удовольствие от них получают лишь фанатичные поклонники бега, а остальные с трудом преодолевают 30 долгих минут аэробной нагрузки.

Правда в том, что можно потратить меньше времени и спалить намного больше калорий, если подойти к выбору тренажера для кардиотренировки с умом. Итак, вместо того чтобы запрыгивать на обычный эллиптический тренажер, изучите список более достойных альтернатив, который мы для вас подготовили.

Мы расположили выбранные тренажеры в порядке убывания, от лучшего к худшему, исходя из их эффективности (максимальный расход калорий в кратчайшие сроки, рост аэробной выносливости), функциональности (как нагрузка пересекается с повседневной деятельностью) и доступностb (вероятность наличия в вашем спортзале).

1. Беговая дорожка

Эффективность: 5
Функциональность: 5+
Доступность: 5+

Старая добрая беговая дорожка всегда будет лучшим выбором. В отличие от других тренажеров для кардио, она позволяет вам двигаться так, как задумано природой. И ее очень легко использовать — просто нажмите кнопку «старт» и надавите на стрелочки, чтобы настроить скорость и градиент! Даже ходьба по наклонной плоскости может оказаться серьезным испытанием.

Чтобы максимально эффективно использовать время, отсоедините наушники, оставьте в покое поручни и займитесь настоящей работой!

2. Тренажер-лестница

Эффективность: 5
Функциональность: 5-
Доступность: 5-

Ягодичные мышцы любят тренажер, имитирующий ходьбу по лестнице. Что может быть функциональнее подъема по бесконечному лестничному пролету? Для предельной эффективности рекомендуем использовать интервальный тренинг. Только старайтесь не слишком активно помогать себе руками, хватаясь за «перила». Вам может показаться, что вы выполняете реальную работу, но ваша тренировка станет гораздо менее интенсивной и вы спалите меньше калорий.

3. Гребной тренажер

Эффективность: 5+
Функциональность: 4+
Доступность: 4

Не в каждом тренажерном зале есть гребной тренажер, но мы считаем его одним из самых эффективных видов кардио. Упражнение для всего тела с большим диапазоном движения может быть адски тяжелым. Всего 10 минут интервального тренинга спалят колоссальный запас калорий. Только если вы не ветеран гребли, вашему телу придется очень несладко.

Самый большой недостаток этого тренажера в том, что плохая техника может ограничить его эффективность. Если вы будете подтягивать рукоятки на уровне головы, вы не добьетесь ничего, кроме развлечения зрителей.

4. Вертикальный велотренажер Airdyne

Эффективность: 5+
Функциональность: 4
Доступность: 4

Если вы провели хоть немного времени на велосипеде Airdyne, вы знаете, как это тяжко. Хотя этот велосипед выглядит, словно пришелец из восьмидесятых, и за внешний вид получает твердую единицу, мы ставим ему пять с плюсом за эффективность. Чем быстрее вы крутите педали, тем выше становится сопротивление воздуха.

Предлагаем вам попробовать 30 секундные интервалы на максимальной скорости с отдыхом в течение минуты. Получите бонусный балл, если после этого сможете удержать обед в желудке.

5. Велотренажер Спинбайк

Эффективность: 5
Функциональность: 4
Доступность: 5

Велотренажер Спинбайк немного уступает Airdyne, но он все равно будет отличным выбором для кардио. Совершайте заезды на длинные дистанции, используйте интервалы высокой интенсивности или короткие спринты. Начинающим велосипедистам на заметку — долгое сидение в не очень комфортном седле может привести к появлению болезненных синяков уже на следующее утро.

6. Тренажер «Лестница Иакова»

Эффективность: 4+
Функциональность: 4-
Доступность: 3-

Самая большая трудность тренировки в тренажере Лестница Иакова в том, что вы будете чувствовать себя неловко. Однако, поняв закономерности движения, вы получите увлекательную тренировку для всего тела. Недостаток этой никогда не заканчивающейся лестницы в том, что ее нет в большинстве коммерческих тренажерных залов.

7. Лыжный тренажер SkiErg

Эффективность: 4+
Функциональность: 3
Доступность: 2

Тренажеру NordicTrack пора подвинуться — в городе объявился новый лыжник. SkiErg, который чем-то похож на вертикальный гребной тренажер, дает верхней части тела изнурительную нагрузку. Чтобы получить больше отдачи от нижней части тела, попробуйте стоять в положении частичного приседа. Если вы сможете найти SkiErg, у вас появится шанс провести эффективную тренировку, во время которой пульс подскочит в мгновение ока.

Впрочем, в этом упражнении используется очень специфическое движение, которое практически не встречается в обычной жизни — если только вы не готовитесь попасть в состав сборной на Зимнюю Олимпиаду 2018 года. Мы слышали осталось одно вакантное место.

8. Эллиптический тренажер Arc Trainer

Эффективность: 3
Функциональность: 2

Доступность: 4

Мы считаем, что Arc Trainer вызывает слишком много вопросов. Тренажер заставляет ваше тело двигаться в неестественной манере и не слишком подходит людям высокого и низкого роста. Если вашим коленям настолько плохо, что вы не можете бегать или ходить, лучше плавайте или катайтесь на велосипеде.

9. Орбитрек

Эффективность: 2
Функциональность: 1
Доступность: 5

Мы расположили эллипсоид ниже тренера Arc Trainer, потому что последний предлагает больше вариантов. Тем не менее, мы сталкиваемся с теми же проблемами и в обычном эллипсоидном тренажере; движения неестественны и неэффективны. Кроме того, установив сопротивление на любой уровне ниже 10, вы будете сжигать калории с той же эффективностью, как и сидя на диване.

Единственный плюс эллипсоида — низкая нагрузка на суставы. Тем не менее, мы считаем, что велосипед или плавание гораздо эффективнее, если вас сдерживает травма колена.

10. Лежачий велотренажер

Эффективность: 2
Функциональность: 1

Доступность: 4

Ваши руки, туловище и даже ягодицы могут преспокойно наслаждаться отдыхом. Лежачий велотренажер ничего не требует, он лишь просит вас немного поработать ногами. Если вы ищите удобное кресло, чтобы почитать или посмотреть эпизод любимого сериала, познакомьтесь с велотренажером.

Наука!

Будучи решительными противниками разного рода доказательств, мы думаем, достаточно сослаться на информацию, которая помогла нам сделать выбор.

В эксперименте «Журнала Американской Медицинской Ассоциации» сравнивались различные тренажеры для тренировок в спортзале (Airdyne, лыжный симулятор кросс-кантри, велоэргометр, гребной эргометр, степпер и беговая дорожка). Оказалось, что ходьба или бег на беговой дорожке дают максимальный расход энергии и наиболее требовательны в плане аэробной выносливости по сравнению с другими тренажерами.

Что любопытно, ученые обнаружили, что расход энергии во время бега или ходьбы на беговой дорожке на 40% выше, чем во время езды на велосипеде. Более того, только беговая дорожка и гребной эргометр давали цифры максимального потребления кислорода, которые соответствуют уровню, необходимому для повышения функциональной тренированности.

В поддержку предыдущих открытий ученые из Университета Дублина (Дублин, Ирландия) провели аналогичное исследование и пришли к выводу, что беговая дорожка, лыжный симулятор и гребной тренажер дают максимальный расход энергии в сравнении с велоэргометром и эллиптическими тренажерами.

Подключайте кардио

Теперь, когда вы все владеете информацией, вы можете отправляться в спортзал и делать оптимальный выбор для кардиотренировки! Мы призываем всех подвергнуть этот список реальной проверке. Проведите по неделе или около того, выполняя кардио на каждом из этих тренажеров, и посмотрите, какой покажется вам наиболее эффективным. Когда вы найдете нечто особенное, вы об этом узнаете.

Читайте также

Профессиональные беговые лестницы Panatta

13.01.2020

До изобретения беговой лестницы (лестничного степпера) в спорте использовались лишь координационные лестницы, предназначенные для тренировки быстроты и координации. Оборудование, представленное в интернет-магазине Fitness Project, используется для кардиотренинга – аэробной тренировки, целью которой является сжигание жира и укрепление сердечно-сосудистой, дыхательной систем.

В основе беговой дорожки-лестницы полотно с «бесконечными» ступенями. Она работаем по принципу эскалатора.

Тренажер имитирует подъем по лестнице, поэтому во время тренировке задействуются:

• Ягодичные мышцы.
• Четырехглавые мышцы ног.
• Икроножные мышцы.

Кроме климбера, есть другой тренажер, который имитировал подъем по лестнице, — степпер. Но он не обеспечивает идеальную биомеханику (не на 100% повторяет траекторию движения, как при ходьбе по ступенькам). Другими словами, тренажер-лестница обеспечивает более привычный шаг, исключает неестественные для тела движения, которые могли бы навредить суставам.

Преимущества тренировок на беговом тренажере

Почему же профессиональные тренеры рекомендуют занятия на климбере?

1. При тренинга мышцы нижней части тела работают в полном диапазоне, задействуя все мышечные группы. Задняя поверхность бедра работает в меньшей степени, но другие: икры, ягодицы, квадрицепсы – прорабатываются очень эффективно.
2. По «бесконечной» лестнице можно ходить по-разному в зависимости от целей: если отталкиваться носками – работает квадрицепсы, если пятками – ягодичные мышцы. Перешагивания через 2-3 ступеньки нагружают ягодицы еще больше.
3. Интенсивная тренировка способна сжечь до 500 калорий.

При разработке тренажера-лестницы конструкторами двигало желание создать оборудование, которое бы повысило эффективность кардиотренировок. Регулярные занятия тренируют выносливость, улучшает работу сердца и сосудов. Важен темп тренировки: высокий темп (бег) – позволяет повысить тонус мышц, а низкий темп тренировочного процесса – гарантирует эффект жиросжигания.

Продукция Panatta: почему выбирают профессиональные беговые дорожки и беговые лестницы из Италии?

Лестничные степперы Panatta выпускаются в рамках серии Fenix. Это весьма заметная линейка кардиооборудования в модельном ряду итальянского бренда.

В тренажеры внедрена масса функций и технологий:

1. Современное программное обеспечение.
2. Консоль с мультитач-дисплеем.
3. Мультимедийные возможности (легкий доступ к любому контенту: TV, видео, музыка.

Любая беговая лестница из линейки Fenix предназначена для коммерческого использования. Благодаря фантастической надежности выдерживает многочасовые нагрузки в режиме 24/7.

Фитнес-клубы, заинтересованные в подборе профессионального оборудования, оценят в климберах Panatta:

1. Эргономичный дизайн и оптимизированные габариты. На заметку! Пожалуй, единственные недостатки оборудования этой категории: требуют много места и дорого стоят (цена выше, чем у беговых дорожек для зала). Производителю удалость нивелировать один из минусов: габариты климберов из нашего каталога всего 145*85 см (длина*ширина).
2. Удобные рукояти по всей высоте лестницы. Они обеспечат устойчивость пользователя и безопасность при тренировке.
3. Встроенные сенсорные датчики на ручках для точного измерения ЧСС. Ручки расположены под определенным, строго выверенным углом, чтобы руки спортсменов не уставали, если даже они будут держаться за ручки на всем протяжении кардиотренировки.
4. Эргономичный современный дизайн. Климберы созданы в единой концепции с другими кардиотренажерами линейки. Органично впишутся в интерьер как вместе с другим оборудованием, так и отдельно.
5. Умеренная нагрузка на коленные суставы.
6. Повышенная гарантия – 7 лет.

Компания Fitness Project официально представляет производителя Panatta в России. Мы готовы подобрать оборудование для фитнес-клубов, закупить его напрямую из завода в Италии, доставить в любой город страны и помочь со сборкой, настройкой и обслуживанием.

Теги: Тренажеры для спортивного зала / профессиональные силовые тренажеры / грузоблочные тренажеры / тренажеры для пресса / профессиональные кардиотренажеры / беговые дорожки для фитнес клубов / профессиональные эллиптические тренажеры / многофункциональные силовые тренажеры

MATRIX C7XE (C7XE-06) Лестница-эскалатор (СЕРЕБРИСТЫЙ) | Санкт-Петербург

Вес брутто	199 кг.
Вес нетто	171 кг.
Гарантия	5 лет
Интернет	опционально
Кол-во программ	14 (в т.ч. пульсозависимая)
Многоязычный интерфейс	да (полная программная русификация)
Питание	сеть 220 Вольт
Производитель	Johnson Health Tech, США
Размер в рабочем состоянии (Д*Ш*В)	165*102*213 см.
Страна изготовления	Тайвань
Высота шага	20,3 см. (глубина 25,4 см.)
Интеграция	USB, Audio/Video IN (RCA), Audio IN (mini-jack 3.5 mm), TV IN (RF), Ethernet RJ45, WI-FI, Bluetooth, CSAFE-FitLinxx™ Ready
Назначение	профессиональное
Система нагружения	цепная с маховиком ECB™
Кол-во уровней нагрузки	25
Педали	прорезиненные антискользящие
Измерение пульса	сенсорные датчики, Polar приемник
Консоль	16-ти дюймовый сенсорный (FitTouch™) цветной мультимедийный TFT-LCD Vista Clear™ дисплей на базе ОС Android
Показания консоли	время, часы, истекшее время, оставшееся время, общее кол-во шагов, кол-во пройденных этажей, калории, кал/ч., скорость, кол-во шагов в мин., среднее кол-во шагов в мин., част. пульса, макс. частота пульса, метабол. ед-цы, ватты, динамич. и статич. профили
Спецификации программ	ручной режим, интервалы, холмы, калории, целевая, сжигание жира, целевая ЧП, фитнес тест (субмаксимальная, тест WFI, тест Пожарной службы США), 3 целевые (время, кол-во этажей, калории), Landmarks
Мультимедиа	воспроизведение эфирных каналов, синхронизация с планшетами и смартфонами на базе iOS и Android, воспроизведение аудио/видео через USB, интернет — телевидение IPTV
Специальные программные возможности	кросс-брендовый мастер аккаунт xID, интерактивное видео Виртуальный ландшафт™ (Virtual Active™), фитнес помощник MyFitnessPal, система Управления оборудованием™ (Asset Management™), портал персонального тренера Personal trainer portal (опционально), подключение к оборудованию с помощью браслета RFID (опционально)
Вентилятор	да
Складывание	нет
Макс. вес пользователя	182 кг.
Рама	высокопрочная износостойкая с двухслойной покраской и лакировкой
Статистика тренировок	облачный сервис Netpulse, Workout Tracking Network (опционально), встроенный календарь тренировок

Лестница-степпер Spirit Stairclimber CSM900 — «Billiard-tennis»

Профессиональная лестница-степпер Stairclimber CSM900 от SPIRIT — тренажер для эффективной тренировки ягодиц и мышц ног, отлично развивает чувство равновесия и координацию, тренирует сердечно-сосудистую систему.
Модель имеет бесшумный и плавный ход с широким диапазоном нагрузки (20 уровней сопротивления). 
По бокам лестницы расположены неподвижные ступеньки, став на которые, можно сделать перерыв для отдыха, либо для считывания информации с консоли.
Высота первой ступени тренажера составляет 300 мм, позволяя комфортно зайти на тренажер.
Дисплей консоли оснащен большим графическим LED дисплеем с приятным цветом свечения светодиодов. Сенсорные датчики измерения пульса обеспечивают контроль за пульсом и общей эффективностью Вашей тренировки.
Параметры тренировки на лестнице CSM900 можно легко изменить во время тренировки. Поручни с мягким покрытием обеспечивают безопасность и комфорт на протяжении всей тренировки, делая удобным подъем и спуск с тренажера.
Качество материалов и исполнения развеют сомнения в правильности выбора. Графичные линии, игра света и тени на кожухе создают динамику в дизайне тренажера, а внимание к деталям удовлетворит самого притязательного пользователя.
Лестница-степпер Spirit Stepmills CSM900 был спроектирован для пользователя любого уровня подготовки, он отлично подойдёт для оснащения клубов или домашней фитнесс зоны.

 

ОБЩИЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Наименование	Лестница-степпер Spirit Stairclimber CSM900
Торговая марка	SPIRIT
Производитель	США
Сборка	КНР
Использование	профессиональное
Подключение к сети	220В
Система нагружения	магнитная (ECB)
Механизм регулировки нагрузки	электронная регулировка (ECB)
Размер лестницы (см) (Д х Ш х В)	55 х 27,8 х 20,5
Высота первой ступени (мм)	300
Количество доступных ступеней (шт)	3
Измерение пульса	датчики на рукоятках
Максимальный вес пользователя (кг)	205

КОМФОРТ
Транспортировочные ролики	да
Держатель для бутылки	да
Полка для мобильных устройств	да
Компенсаторы неровности пола	да
Встроенный вентилятор	да
Комплект ключей для сборки	да

КОМПЬЮТЕР
Дисплей	многооконный матричный LED дисплей
Количество уровней сопротивления	20
Общее количество программ	10 (Quick Start, Warm Up, Fat Burn, Training, Rolling Hills, Challenge, Interval, User, Target)
Пользовательские программы	да
Отображение расхода калорий	да
Отображение дистанции	да
Отображение времени тренировки	да
Отображение пульса	да

КАЧЕСТВО
Сертификат качества	CE+GS
Фирменная гарантия	да

ГАБАРИТЫ И ВЕС
Размеры в рабочем состоянии (см) (Д х Ш х В)	162,5 x 97 x 211,2
Размеры в упаковке (см) (Д х Ш х В)	164 x 143 x 113x / 43 x 69 x 24
Вес нетто (кг)	226
Вес брутто (кг)	310

Программа ПЛК для привода двигателя в прямом и обратном направлении

Это программа ПЛК для управления двигателем в прямом и обратном направлении.

Описание проблемы

Двигатель подключен к ПЛК. Запустите этот двигатель в прямом и обратном направлении, используя язык программирования лестничных диаграмм.

Решение проблемы

• Для любого трехфазного двигателя переменного тока реверсирование может быть выполнено переключением любых двух проводов. В однофазном двигателе направление пуска в обратном направлении относительно основных проводов.А для двигателя постоянного тока изменение полярности проводов возбуждения относительно проводов якоря.
• Есть определенные способы реверсировать двигатель. Один — использовать переключатель DPDT (двухполюсный, двойной ход), а другой — использовать реверсивные контакторы.
Переключатель
• DPDT лучше всего подходит для реверсирования небольших двигателей постоянного тока, в то время как реверсивный контактор используется для реверсирования трехфазных двигателей переменного тока.
• Однофазные двигатели не получили широкого распространения для реверсивного режима. Фактически, они даже не доступны широко с возможностью реверсирования.
• Так как здесь у нас трехфазный двигатель переменного тока, переключение любых двух проводов приведет к вращению двигателя в обратном направлении.
• Контактор — это электрический выключатель, используемый для переключения силовой цепи.
• Используются два магнитных контактора: один для прямого подключения, а другой — для обратного.
• Только кнопочные переключатели используются для управления направлением этого трехфазного двигателя переменного тока.
• У нас есть входные команды для этих кнопочных переключателей, которые затем обрабатываются внутри ПЛК, а затем есть выходная клемма, которая активирует соответствующее реле для включения соответствующих магнитных контакторов.
• Сконфигурируйте прямую и обратную проводку двигателя с контакторами так, чтобы прямой контактор был подключен непосредственно в нормальном прямом фазировании клеммы двигателя, а обратный контактор был подключен к двум клеммам двигателя в противоположной фазе.
• Когда он переключается на обратное направление, прямое вращение не останавливается мгновенно, поэтому мы должны определить, сколько времени требуется, чтобы полностью остановить одно конкретное направление. Затем обеспечьте выдержку времени в секунду или две и активируйте другой контактор.

Программа ПЛК

Вот программа ПЛК для управления двигателем в прямом и обратном направлении, вместе с объяснением программы и тестовыми примерами времени выполнения.

 Список входов и выходов
 I: 1/0 = прямой старт (ввод)
 I: 1/1 = обратный пуск (вход)
 I: 1/2 = Стоп (ввод)
 O: 2/14 = Катушка с фиксацией 1 для прямого направления (выход)
 O: 2/0 и O: 2/1 = прямой контактор (выход)
 T4: 1 = Задержка перед движением вперед (Таймер)
 O: 2/15 = Катушка с фиксацией 2 для обратного направления (выход)
 O: 2/2 и O: 2/3 = обратный контактор (выход)
 T4: 0 = Задержка перед обратным направлением (Таймер) 

Релейная диаграмма для решения этой проблемы

Описание программы

Случаи тестирования

Категории Программы для ПЛК сообщение навигации Маниш Бходжасиа, ветеран технологий с более чем 20-летним опытом работы в Cisco и Wipro, является основателем и техническим директором Sanfoundry.Он является разработчиком ядра Linux и архитектором SAN и увлечен развитием компетенций в этих областях. Он живет в Бангалоре и проводит специализированные учебные занятия для ИТ-специалистов по ядру Linux, отладке Linux, драйверам устройств Linux, сетям Linux, хранилищу Linux, расширенному программированию на языке C, технологиям хранения SAN, внутренним устройствам SCSI и протоколам хранения, таким как iSCSI и Fibre Channel. Оставайся с ним на связи @ LinkedIn

Control Engineering | Лестничная логика: сильные и слабые стороны

Любой, кто когда-либо работал над проектом, знает, что одно из различий между любителем и профессионалом — это использование правильного инструмента для работы.Это верно как при ремонте смесителя, так и при программировании системы измерения и управления. Осознавая эту потребность, поставщики программного обеспечения часто позволяют использовать несколько методов программирования с их программным обеспечением. Эти принципиально разные модели вычислений позволяют программистам выбирать наиболее подходящий инструмент для своих задач. Пять самых популярных методов программирования для программного обеспечения управления и измерения: релейная диаграмма, текст, поток функциональных блоков / данных, диаграмма состояний, а также имитация и моделирование.

Лестничная диаграмма

Релейная диаграмма появилась в 1960-х годах, когда автомобильной промышленности потребовалась более гибкая и самодокументируемая альтернатива физическим шкафам реле и таймерам.Позже была представлена ​​система на основе микропроцессора, и программное обеспечение для системы было разработано для отражения электрических схем, используемых для создания панелей управления реле. Это программное обеспечение, называемое релейной логикой или релейной диаграммой, выглядит и работает аналогично электрической схеме.

Иллюстрация «Одна ступенька лестничной логики» показывает, что левая шина — это шина питания, а правая шина — шина заземления. Мощность течет через серию нормально разомкнутых или нормально замкнутых контактов и питает катушку.Разомкнутые контакты блокируют питание, а замкнутые контакты пропускают питание. В релейной логике каждый контакт и катушка связаны с логической ячейкой памяти. Последовательные контакты действуют как «и», а параллельные контакты действуют как «или». Выполнение слева направо и сверху вниз.

Ступенька лестничной логики отражает электрические цепи.

Релейной логике присущ невидимый механизм сканирования и стек управления памятью. Физические входы считываются и сохраняются в таблице памяти.Релейная логика запускается путем чтения и записи из таблицы памяти для входов, выходов и промежуточных значений. В конце логического цикла все физические выходы обновляются значениями из таблицы памяти. (Многие представления релейной логики могут выполнять немедленные операции чтения и записи, а не ждать до конца цикла выполнения.)

Для обработки более сложных задач, таких как математика, функции таймера, счетчики или PID, все сегодня релейные представления имеют возможность вызывать функции из релейной лестницы.Эти функции обычно имеют входной терминал для разрешения выполнения функции (EN) и выходной терминал, когда функция завершила успешное выполнение (ENO). Функции могут быть перенесены на лестничную диаграмму, и они будут выполняться в соответствии с потоком мощности лестничной диаграммы.

Сильные стороны релейной логики

Лестничная диаграмма имеет ряд сильных сторон.

• Интуитивно понятный и самодокументирующийся. Релейная диаграмма имеет отличное графическое представление, основанное на хорошо понятных концепциях проектирования схем.Из-за того, что среда знакома, кривая обучения для начала работы с лестничной диаграммой очень мала; базовые навыки программирования развиваются быстро. Это сделало релейную диаграмму особенно популярной для приложений, которые необходимо отлаживать или обслуживать персоналом, не имеющим подготовки по программному обеспечению, включая некоторых электриков или технических специалистов.

• Отличные инструменты для отладки. Современные инструменты онлайн-отладки, доступные в виде лестничной диаграммы, обеспечивают анимацию, показывающую «поток мощности» в реальном времени.«Это упрощает понимание логики диаграммы и устранение неисправностей.

• Эффективное представление дискретной логики. Поскольку лестничная диаграмма предназначена для отражения электрических цепей, она, естественно, является хорошим способом представления дискретной логики. Для цифровой логики лестничная диаграмма почти интуитивно понятна.

Слабые места релейной логики

Архитектура сканирования ПЛК считывает входные данные в память, выполняет релейную логику и записывает выходные данные из памяти.

• Иерархические данные и логическая инкапсуляция. Одним из ограничений чистой лестничной диаграммы (без функций) является невозможность инкапсулировать код для повторного использования. Если бы вы программировали только на релейной диаграмме, программы были бы неуправляемо длинными, что очень затрудняло бы кодирование, отладку и редактирование. Поскольку иерархическое программирование является фундаментальным требованием современного проектирования программного обеспечения, почти каждый крупный пакет релейных диаграмм сегодня включает функции и функциональные блоки, которые можно вызывать из релейной лестницы.Однако многие лестничные диаграммы поддерживают ограниченное количество подпрограмм или программных блоков, что может затруднить разбиение большой программы на управляемые части.

• Некачественная структура данных. В общем, лестничные диаграммы адресуют память в отдельных битах или регистрах памяти и могут читать и записывать переменные в любом месте программы. Это затрудняет защиту данных или группировку данных в виде структуры. Поскольку адресация данных находится на очень низком уровне, легко случайно получить доступ к неправильным регистрам, что приведет к неожиданному поведению.Это также может затруднить защиту внутренней информации и создать риск того, что внутренние данные могут быть изменены ошибочным кодом в другом месте программы. Использование именованных переменных помогает, но даже при использовании переменных можно создавать переменные с перекрывающимися ячейками памяти. У большинства хороших редакторов есть инструменты, которые показывают, где в программе читаются и записываются регистры памяти, и проверяют наличие конфликтов.

• Ограниченный контроль исполнения. В релейной диаграмме звенья релейной логики выполняются слева направо сверху вниз, а синхронизация определяется скоростью, с которой программируемый логический контроллер (ПЛК) может сканировать и выполнять.Эта простая для понимания модель хорошо работает для большого количества приложений, которые в основном используют дискретную логику. Однако это затрудняет создание многоскоростных приложений. Чтобы изменить структуру выполнения, вы можете использовать команды «перехода» для перехода к различным частям диаграммы. Но поскольку общее время отклика зависит от длины и сложности лестничной диаграммы, это может вызвать проблемы при разработке систем, которые должны реагировать с определенным временем. Организация планирования различных участков кода может занять время и усилия.Это становится еще более проблематичным при аналоговом управлении или управлении технологическим процессом. Аналоговое управление, такое как ПИД-регулятор, зависит от согласованного времени выполнения. Когда участки кода меняются местами, время цикла от одного времени выполнения к другому изменяется и может вызвать проблемы с аналоговым управлением.

• Арифметические операции. Традиционно релейная логика имеет дело только с дискретными значениями и счетчиками / таймерами, но сегодня релейная диаграмма также поддерживает математические операции с использованием функциональных блоков.Однако в лестничной диаграмме, в отличие от редакторов функциональных блоков, входы и выходы функциональных блоков не связаны друг с другом. Вместо этого они ссылаются на ячейки памяти. Для простых операций этого достаточно, но сложные алгоритмы, включающие большое количество переменных и промежуточных результатов, могут быть очень громоздкими для программирования, документирования, отладки и редактирования.

ОНЛАЙН ЭКСТРА

Методы программирования: лестничная логика и другие модели вычислений

С момента появления первых программных систем управления и измерения в 1960-х годах для инженеров было введено множество языков программирования и инструментов для более эффективного программирования систем.Выбор и использование правильного «инструмента» может ускорить проектирование систем измерения и управления, повысить их эффективность в эксплуатации и упростить обслуживание и отладку.
Исследователи из Калифорнийского университета в Беркли, изучающие разработку в реальном времени и встроенных систем, называют различные представления программного обеспечения «моделями вычислений». Модель вычислений — это академический термин, который относится к определенному способу представления поведения системы, например, конечному автомату или представлению потока данных.

«С практической точки зрения, модели концепции вычислений могут использоваться в широком смысле для охвата множества способов представления и программирования промышленной системы. В рамках этого обсуждения рассмотрим модель вычислений как содержащую эстетические свойства и свойства исполнения, такие как то, как она выглядит и как работает », — говорит Тодд Уолтер, менеджер группы промышленных измерений и контроля National Instruments.

«Различные модели программирования ценны для инженеров, которые подходят к проектированию с разных точек зрения», — говорит Уолтер.Например, инженеры по управлению процессами извлекают выгоду из программного представления, которое может демонстрировать параллельные операции, такие как одновременные циклы ПИД-регулирования, пакетная последовательность, операторский интерфейс, сигнализация и т. Д. Точно так же инженер, проектирующий систему управления машиной, извлекает выгоду из модели программирования, которая обрабатывает дискретную логику, последовательные операции и переходы между состояниями, говорит она.

Два разработчика могут использовать одно и то же оборудование, но разные инструменты программирования для проектирования своих систем.Каждая модель вычислений имеет свои преимущества и недостатки и может больше подходить для одного типа задач и в меньшей степени для другого.
«Самый распространенный язык из пяти в Северной Америке — это лестничная логика», — говорит Уолтер. «Инженеры, которые работают с ПЛК и лестничными диаграммами каждый день, приобретают знания в программировании лестничных диаграмм, и благодаря использованию передовых методов программирования лестница является очень функциональным языком. Очень сложные и полнофункциональные приложения могут быть запрограммированы с помощью релейных диаграмм, особенно приложения, которые в основном являются цифровыми.«

Не следует недооценивать дополнительное преимущество наличия кода, который читают электрики и техники. Релейная логика может быть очень эффективной при описании цифровой логики в форме, которую легко программировать и поддерживать. Однако, по словам Уолтера, это может быть неудобно для приложений, включающих алгоритмы, управление процессами или сложную последовательность операций.
Найдите серию статей о методах программирования, в которой инженеры National Instruments объясняют и сравнивают различные модели вычислений.В части 1, опубликованной в марте 2007 г., рассматривается лестничная диаграмма. В следующих статьях будут рассмотрены текст, функциональные блоки / потоки данных, диаграмма состояний, а также моделирование и моделирование.

Информация об авторе

Тодд Уолтер — менеджер группы промышленных измерений и контроля компании National Instruments в Остине, штат Техас. Он имеет степень бакалавра наук. Имеет степень бакалавра машиностроения в Политехническом институте Вирджинии и Государственном университете в Блэксбурге, Вирджиния.

Методы программирования серии

Релейная логика — первая из серии, в которой изучаются различные методы программирования программного обеспечения, как выбрать наиболее подходящую модель вычислений на основе системных требований и архитектуры.В следующих статьях будут рассмотрены текст, функциональные блоки / потоки данных, диаграмма состояний, а также методы моделирования и моделирования.

% PDF-1.3 % 1 0 obj > эндобдж 77 0 объект > поток Библиотека сканирования Adobe PDF 3.22017-05-09T13: 38: 18-07: 002017-05-09T13: 39: 28-07: 00PFU ScanSnap Manager 5.1.41 # S5102017-05-09T13: 39: 28-07: 00uuid: 02cc4bac -0a77-455c-936a-0981bdb77b2auuid: 683d21e2-250f-4ab6-9a94-28872fe659fcapplication / pdf конечный поток эндобдж 2 0 obj > эндобдж 50 0 объект > эндобдж 49 0 объект > эндобдж 11 0 объект > / LastModified (D: 20170509203842-00’00 ‘) >>>> / MediaBox [0.0 0,0 608,4 796,68] / Resources> / Font> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Type / Page / LastModified (D: 20170509133842-07’00 ‘) >> эндобдж 14 0 объект > / LastModified (D: 20170509203842-00’00 ‘) >>>> / MediaBox [0.0 0.0 608.04 797.4] / Resources> / Font> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Type / Page / LastModified ( D: 20170509133842-07’00 ‘) >> эндобдж 17 0 объект > / LastModified (D: 20170509203842-00’00 ‘) >>>> / MediaBox [0.0 0.0 608.4 802.08] / Resources> / Font> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Type / Page / LastModified ( D: 20170509133842-07’00 ‘) >> эндобдж 20 0 объект > / LastModified (D: 20170509203842-00’00 ‘) >>>> / MediaBox [0.0 0.0 607.32 801.0] / Resources> / Font> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Type / Page / LastModified (D: 20170509133842-07’00 ‘) >> эндобдж 23 0 объект > / LastModified (D: 20170509203842-00’00 ‘) >>>> / MediaBox [0.0 0.0 609.84 797.76] / Resources> / Font> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Type / Page / LastModified ( D: 20170509133842-07’00 ‘) >> эндобдж 76 0 объект > поток HW [s6} # 9 & mIm! A $ fKZ =

Загрузить программное обеспечение — syntecvietnam.com

Имитация контроллера 6MA-E
Имитация контроллера 11MA
Имитация контроллера 21MA-E
Имитация контроллера 220MA

Пакет программирования шагового двигателя — настольная мехатроника

Название модели: Пакет программирования шагового двигателя — настольная мехатроника

Номер модели: 45058

Пакет программирования шагового двигателя

Добавьте пакет программирования шаговых двигателей Amatrol (45058) в систему настольной мехатроники Smart Factory, чтобы научить их ценным навыкам программирования двигателей.

Настольная система мехатроники Smart Factory

Amatrol представляет собой фантастическое введение в обучение в рамках Индустрии 4.0 для средних школ. Когда пространство для обучения или бюджетные ограничения не позволяют установить полную линейку мехатроники, настольная система мехатроники Smart Factory объединяет широкий спектр основных тем обучения и практических навыков в доступную компактную систему обучения.

Добавьте опции в вашу систему настольной мехатроники Smart Factory

Один размер не всегда подходит всем.Иногда есть определенные навыки, которые необходимо знать некоторым, но не всем учащимся. Вот почему Amatrol разрабатывает свои уникальные системы обучения, чтобы удовлетворить потребности самых разных типов учащихся.

Система настольной мехатроники Smart Factory также позволяет вам добавлять различные опции для настройки вашей системы, чтобы научить ваших учеников конкретным навыкам. Например, одним из популярных вариантов настольной мехатронной системы Smart Factory является пакет программирования шагового двигателя.

Реальное оборудование дает учащимся важные практические навыки

Пакет программирования двигателей

Amatrol для настольной системы мехатроники Smart Factory включает реальное оборудование, такое как встроенный USB-преобразователь. Этот преобразователь будет установлен на станции контроля настольной мехатроники Smart Factory (87-TMS2), чтобы обеспечить возможность программирования шагового двигателя станции контроля.

Использование опции программирования двигателя позволит учащимся изменять реальные настройки шагового двигателя, такие как ускорение или замедление двигателя.Помимо встроенного USB-преобразователя, в комплект поставки входят USB-кабель, компакт-диск с программным обеспечением для программирования шаговых двигателей, руководство по установке и дополнительный диск.

Основные характеристики Встроенный USB-преобразователь Расширяет возможности 87-TMS2 Изменение основных настроек шагового двигателя Изменение разгона и замедления мотора Практика применения в реальных условиях	Опции продукта	Дополнительные требования

Отправить эту страницу по электронной почте

Начало страницы

Wiki документации по

LinuxCNC: LinuxCNCKnowledgeBase

Bienvenidos en Espanol

• Ссылки
  • Учебники — ссылки на учебные пособия и руководства по LinuxCNC
  • Видео — машины под управлением LinuxCNC в действии
  • Примеры из практики — примеры машин под управлением LinuxCNC

• Настройка LinuxCNC — как настроить его под свои нужды
  • Примеры конфигураций
    • TB6560 — дешевые пошаговые платы из Китая
    • Rot4thaxiskins — конфигурация 3-х осевого станка с дополнительной осью вращения
  • Информация о шаговом двигателе
  • Информация о сервоприводе
  • Расширенная конфигурация:
    • Сенсорные экраны
      • Debian Wheezy — Как установить и откалибровать сенсорный экран с помощью Debian Wheezy.
    • Кинематика
    • Датчик начала отсчета и концевой выключатель — Сравнение различных конфигураций исходного и концевого выключателя
    • GUI Учебное пособие
    • Надстройки графического интерфейса
    • Контрольные подвески и надстройки
    • Запуск LinuxCNC по сети
    • Classic Ladder: добавление программного ПЛК
    • Управление шпинделем:
    • Смазка:
    • Измерительные щупы:
    • Интерфейсная электроника:
    • графический интерфейс:
      • BackToolLathe — Изменение оси для отображения на токарном станке с задними инструментами.
    • Смена инструмента:
    • Точность набора:
    • Другие варианты использования LinuxCNC:
    • Интеграция краевого видоискателя на базе камеры
    • Конфигурация битового файла MESA
    • Переназначенные G-коды
      • Фрезерные коды
      • Коды токарного станка
      • Общий
  • HAL: управление миром
  • Пользовательские конфигурации:
    • MillЗаметки по настройке пределов, исходных, рабочих смещений, смещений длины инструмента и отрыва в LinuxCNC
    • KX3 Простое руководство для мини-мельницы Sieg KX3
    • GantryPlasmaMachine Пример портальной машины Trivkins
    • JY5300 MHC2 Установка для мини-фрезерования / 3D с контроллером JY5300-2 с подвесным маховиком MHC2
  • Интернационализация — запустите LinuxCNC на своем языке
  • Поставщики — поставщики запчастей и сырья

• Расширенные примеры использования LinuxCNC:
• Расширенные расширения LinuxCNC:
• Стол для инструментов

Почему LinuxCNC не работает в Windows?

1. LinuxCNC работает в режиме реального времени, обеспечивая плавное перемещение.Это очень важно для точности и срока службы машины. Жесткое реальное время недоступно в Windows в ценовом диапазоне, который многие могут себе позволить … особенно тем, кто заинтересован в использовании управления на базе ПК.
2. LinuxCNC предназначен для управления станками. Станки ОПАСНЫ , и надежность / последовательное поведение чрезвычайно важны. По сравнению с Windows, Linux поражает мало вирусов. Даже без учета вирусов Linux намного стабильнее.
3. Вышеупомянутое также применимо к виртуальным машинам (например,g., VMware или Virtual Box) и эмуляторы. Можно обмануть LinuxCNC для запуска на виртуальной машине, но вы делаете это на свой страх и риск!
4. Несмотря на вышесказанное, можно получить доступ к работающей машине LinuxCNC с машины Windows, например, запустив клиент VNC на базе Windows или сервер X11.

(но linuxcnc в режиме «симулятора» отлично работает в продуктах виртуализации, независимо от того, является ли базовое оборудование Linux или другой ОС)

---

Если вы хотите добавить информацию на эту страницу или добавить новую страницу, выполните несколько основных шагов.

TwinCAT 3 Учебное пособие: Введение в управление движением

Эта глава является частью учебного пособия TwinCAT 3.

Управление движением — большая тема . Управление движением относится к использованию сервоприводов (и шаговых) в вашей системе. Сервопривод требует двигателя и устройства обратной связи по положению, такого как резольвер или энкодер, и он управляет положением двигателя с помощью системы управления с обратной связью.

Системы управления перемещением

не новы, но они имеют параллельное происхождение от ПЛК.Примерно с 2000 года мы наблюдаем все большую и большую конвергенцию систем управления движением и ПЛК, но они по-прежнему представляют собой отдельно упакованные модули внутри системы. В TwinCAT 3 они являются отдельно лицензируемыми модулями. Система ПЛК имеет лицензию TwinCAT PLC, а система управления движением называется TwinCAT NC. Последний лицензируется в зависимости от того, сколько «осей» (то есть серводвигателей) требуется вашей системе. Базовый пакет — это 10 осей, и вы можете добавить больше осей за большие деньги.

«NC» в TwinCAT NC означает «числовое программное управление».Это тот же ЧПУ, что и «станки с ЧПУ», которые могут фрезеровать (или отрезать) материал от стального блока с точностью лучше одной тысячной дюйма. Фактически Beckhoff изначально начинала с систем управления движением, поэтому TwinCAT 3 включает одну из лучших систем управления движением, доступных сегодня.

Модуль TwinCAT NC — это просто базовый контроллер движения, обеспечивающий движение «от точки к точке». То есть каждая ось управляется независимо. Если вам нужно, чтобы ваши оси работали скоординированным образом, например, в 3-осевом фрезерном станке с ЧПУ, где вам нужно следовать сложной траектории в 3-х измерениях, тогда вам понадобится «интерполированное движение».TwinCAT 3 предлагает это как дополнение к TwinCAT NC под названием «TwinCAT NC I». Это дополнение фактически включает встроенный интерпретатор G-кода. G-код — это язык, который используют фрезерные станки с ЧПУ (и 3D-принтеры FDM), чтобы указать контроллеру движения путь, по которому он будет создавать готовую деталь.

Промышленные роботы, например, от ABB, Fanuc, Motoman и т. Д., Фактически управляются внутренними контроллерами интерполированного движения. Неслучайно Fanuc является ведущим поставщиком промышленных роботов и контроллеров фрезерных станков с ЧПУ.Технология аналогичная. Фактически TwinCAT 3 поддерживает пакеты кинематики для промышленных роботов, и вы даже можете приобрести робота Codian Delta через Beckhoff и использовать TwinCAT NC I с пакетом кинематики дельта-робота для управления роботом непосредственно из TwinCAT 3.

Поскольку контроллеры движения произошли от фрезерных станков с ЧПУ и промышленных роботов, последовательный характер их программирования (в форме G-кода или проприетарных языков программирования роботов) никогда не соответствовал программированию на лестничной логике и дает начало тому, что Я называю это рассогласованием импеданса лестничной логики / контроллера движения.

В программировании ПЛК принято думать в терминах дискретных выходов. Включение выхода может делать многое, например, включение пневматического клапана для подачи давления воздуха в цилиндр, включение двигателя для работы пилы или насоса или включение нагревателя для управления температурой жидкости. Во всех этих случаях вы можете думать о дискретном выходе, означающем «попытаться сделать X». Например, «попробуйте расширить этот цилиндр», или «попробуйте запустить двигатель», или «попробуйте повысить температуру». Обычно у нас есть механизм обратной связи, такой как датчик приближения, датчик уровня или температуры, который сообщает нам, что наши действия были успешными.Эта идея попыток / подтверждения естественным образом порождает шаблоны программирования релейной логики, такие как блок пяти звеньев логики и пошаговый шаблон. Логика пяти звеньев подразумевает идею «когда безопасно выполнить (и продолжить выполнение) это действие?»

Контроллеры движения

, с другой стороны, разработаны так, чтобы следовать строгому набору последовательных инструкций, с небольшим учетом того, как восстановить , когда что-то пойдет не так. Рассмотрим идею сварочного робота. Он ожидает загрузки детали, следует по траектории (серии точек), чтобы переместить сварочный инструмент в нужное положение, зажимает сварочный инструмент, запускает сварочный аппарат, разжимает зажимы и следует другим путем обратно в исходное положение.Линейный характер последовательности делает это особенно простым для программирования, но что, если кто-то откроет ворота и удалит деталь, пока робот приближается к детали? Робот не может продолжить программу, потому что детали больше нет. Однако проверка наличия детали должна быть выполнена в начале программы. Это означает, что вам необходимо вставить вторую проверку наличия детали прямо перед зажимом сварочного аппарата, а если ее нет, пропустить сварной шов и перейти к последовательности вывода.К сожалению, это означает, что робот выздоравливает, продолжая двигаться к недостающей части. «Правильным» было бы немедленно отойти назад, но программирование способа для робота найти путь назад от детали, не врезавшись в препятствие, может быть довольно трудным и сложным. Вот почему многие промышленные роботы обслуживаются операторами, которым часто приходится входить в камеру с обучающим пультом и восстанавливаться, вручную «толкая» робота вокруг препятствий и возвращаясь в известное исходное положение.

Если бы движение выполнялось ПЛК, управляющим последовательностью воздушных цилиндров, логика восстановления была бы сравнительно простой: просто втяните их в правильной последовательности. Обычно ваша «безопасная» ступенька в вашем логическом блоке Five Rung уже содержит логику о том, когда «безопасно» убрать эти цилиндры без сбоев, поэтому, если вы дадите им всем триггерный сигнал на втягивание, они автоматически втянутся в правильном порядке .

Когда новый программист систем управления выходит из школы, он всегда хочет программировать промышленных роботов, потому что они так здорово выглядят.Однако я всегда говорю им: «Роботы глупы, но ПЛК делают их умными». Чтобы ПЛК мог сделать робота умным, ему необходимо знать текущее положение робота (или контроллера движения). Если вы не знаете, где находится робот, как можно запрограммировать умный путь восстановления? К сожалению, получить текущее положение робота из робота в ПЛК может быть в лучшем случае сложно, а с некоторыми устаревшими контроллерами роботов — почти невозможно. К счастью, с TwinCAT 3 контроллер движения и ПЛК работают в одной и той же среде выполнения, поэтому ПЛК автоматически получает доступ ко всей информации контроллера движения, что значительно упрощает вашу работу.

Задача создания движения (NC)

Чтобы добавить контроллер движения в свой проект TwinCAT 3, войдите в Solution Explorer и найдите узел MOTION непосредственно под узлом SYSTEM . Щелкните правой кнопкой мыши узел MOTION и выберите Добавить новый элемент… из контекстного меню. Появится диалоговое окно Insert Motion Configuration . Выберите NC / PTP NCI Configuration и нажмите Ok .

Вы можете вставить только один контроллер движения.Контроллер движения автоматически определяет задачу, и эта задача может быть запланирована в узле SYSTEM-> Real-Time , как и ваши задачи ПЛК. Обычно это должна быть задача с высоким приоритетом (выше, чем задачи вашего ПЛК) и должна выполняться часто, например, один раз в одну или две миллисекунды, даже если ваш ПЛК запускается только один раз в 10 миллисекунд. Эта задача управляет всей связью с сервоприводами (даже для приводов от производителей, отличных от Beckhoff) и предоставляет обобщенный «осевой» интерфейс для работы вашего ПЛК.Он также может замкнуть контур обратной связи по положению для некоторых менее дорогих приводов, которые не предлагают контур по положению, синхронизировать несколько осей в интерполированной системе и выполнять кинематические преобразования в случае промышленных роботов. У него даже есть интерпретатор G-кода.

Добавление сервопривода и оси

Beckhoff предлагает действительно хорошую линейку сервоприводов EtherCAT в линейке AX5000. Также выгодно приобрести серводвигатель Beckhoff, чтобы вы знали, что они совместимы (и это упрощает настройку).Чтобы определить размер серводвигателя, вам необходимо исходить из требований к производительности вашей механической системы (таких как инерция нагрузки, требуемые значения ускорения, замедления, скорости и ожидаемый рабочий цикл. Я предлагаю передать эту информацию вашему местному торговому представителю Beckhoff и они могут помочь вам соответствующим образом подобрать двигатели и приводы.При выборе двигателя оптимальная производительность обычно достигается, когда инерция нагрузки и инерция двигателя примерно равны, хотя на практике это иногда невозможно.Также будут учитываться другие механические факторы: например, ременной привод иногда может дать вам более высокие максимальные скорости, но за счет более низкого ускорения и замедления (из-за изгиба ремня), поэтому добавление большего крутящего момента не поможет, если ваш механический система не может справиться с этим.

Beckhoff также предлагает интересную линейку недорогих сервоприводов, которые можно подключать прямо к клеммной колодке головного модуля EK1100. Они ограничены примерно 48 В и 4 А макс., А контур положения замыкается в задаче управления движением, а не в самом приводе, но для небольших приложений с меньшей производительностью они могут обеспечить значительную экономию затрат.Существует также линейка аналогичных клеммных блоков для управления шаговыми двигателями, которые предлагают еще более дешевую альтернативу, если вашему приложению не требуется производительность серво-класса.

В обозревателе решений в узле I / O перейдите к той точке в дереве ввода-вывода, к которой вы собираетесь подключить диск (или вы также можете просто выполнить сканирование шины). Когда вы добавляете диск (вручную или с помощью сканирования), он скажет: « EtherCAT drive (s) added. Добавить связанную ось в конфигурацию ЧПУ “? Если вы выберете Да , он добавит объект оси в NC-Task в узле MOTION и свяжет ввод-вывод привода под этой осью с новым приводом под узлом I / O .Обычно вы отвечаете Да при первом программировании системы.

Вот как это выглядит после того, как я добавил привод AX5118 (одноосный, 18 А):

Я выделил новый привод и новую ось. Обратите внимание, что вы можете (и должны) переименовать привод и ось, чтобы они соответствовали настоящему имени вашей оси на ваших электрических чертежах.

Обратите внимание, что если вы развернете узел Axis-> Drive , вы увидите, что он автоматически связывает некоторые операции ввода-вывода с физическим вводом-выводом под фактическим приводом:

Вам никогда не придется прикасаться к этим сопоставлениям самостоятельно, даже если вы подключаете привод к оси вручную.Дважды щелкните Axis 1 под узлом Axes и перейдите на вкладку Settings . Вы увидите, где ввод / вывод привода связан с осью:

Если вы нажмете кнопку Link To I / O… , появится список дисков, доступных для связывания.

Настройка накопителя

Дважды щелкните диск под вводом / выводом. Вся настройка выполняется на вкладке Drive Manager . Первое, что вам нужно сделать, это настроить двигатель и обратную связь.Если вы приобрели мотор Beckhoff, это просто. В дереве перейдите в Канал A-> Конфигурация-> Двигатель и обратная связь . Нажмите кнопку Select motor справа:

Откроется диалоговое окно Select a Motor . Вам понадобится номер детали двигателя, указанный на паспортной табличке двигателя или в информации для заказа двигателя. TwinCAT 3 включает техническое описание каждого двигателя, поэтому он знает все характеристики двигателя и характеристики обратной связи.Выберите свой двигатель и нажмите OK .

TwinCAT 3 отобразит диалоговое окно с названием Источник питания и дополнительные настройки для :

.

Это ошибка. Большинство людей подумают, что это означает, что вы должны указать, какое напряжение мы подаем на привод, которое в США будет 480 В, 3 фазы, 60 Гц. Однако, поскольку я указал двигатель Beckhoff, и он был разработан для Европы, я действительно должен поддерживать напряжение на уровне 400 В, иначе я получу ошибку (напряжение должно соответствовать напряжению двигателя).Это было несколько версий TwinCAT 3 назад, поэтому я не знаю, изменилось ли что-нибудь с тех пор, поэтому было бы неплохо узнать об этом у вашего представителя Beckhoff. Конечно, это все еще настройки источника питания (относящиеся к входящей мощности), поэтому, если вы установите напряжение на 400 В с допуском 10% и подключите его к 480 В, привод выйдет из строя из-за слишком высокого входного напряжения. Поскольку привод (и, по-видимому, двигатель) на самом деле устойчив к 480 В, «правильный» способ справиться с этой ситуацией — выбрать Другие настройки , а затем вручную изменить настройку U + rng на 30.0% (это максимально допустимое значение). Это позволит вашему напряжению подняться до 520 В, что составляет 8% от перенапряжения при 480 В. Это означает, что привод действительно будет работать от 360 В до 520 В. Вот настройки:

Примечание: в моем последнем проекте (весна 2016 г.) я смог указать 480 В для всех серводвигателей, поэтому похоже, что Beckhoff обновила программное обеспечение, чтобы исправить эту проблему, с тех пор, как я ее написал.

Щелкните ОК .

Обратите внимание: если вы находитесь в Канаде, стандартное промышленное напряжение составляет 600 В.К сожалению, это означает, что для использования этих приводов вам придется использовать понижающий трансформатор. Поскольку есть также много других устройств, которые могут работать от 480 В, обычно снижается до 480 В вместо 400 В и используется настройки, показанные выше.

После установки параметров источника питания он спросит, хотите ли вы установить масштабирование и параметры сейчас. Если вы впервые добавляете двигатель к этому приводу, скажем OK , но если вы уже изменили эти параметры и просто снова выбираете двигатель (или выбираете новый двигатель), вы, вероятно, захотите скажем Отмена .

Если щелкнуть OK , отобразится узел Масштабирование и параметры ЧПУ в дереве диспетчера приводов:

Убедитесь, что вы установили Постоянная подачи (выделено). Предположим, вы ведете какую-либо линейную ось (рельс или шарико-винт), это расстояние, на которое линейная ось перемещается за один оборот двигателя. Как только вы его установите, нажмите кнопку Установить параметры ЧПУ . Это установит параметры NC по умолчанию (см. Ниже).

Вам необходимо установить разумные пределы перемещения для оси (это делается в узле Axis в разделе Axes на вкладке Parameters ). Убедитесь, что вы сделали это, прежде чем пытаться переместить ось. Это будет зависеть от вашего приложения. Например, он устанавливает Максимальная скорость равной 100% максимальной скорости двигателя. Однако механические ограничения вашей машины могут не выдержать такой скорости. Вы должны рассчитать максимальную линейную скорость, с которой может справиться ваша система, и соответствующим образом установить этот параметр.Аналогичным образом установите разумные пределы для Manual Velocity (также известного как «бег трусцой»). Автоматически рассчитанные значения обычно намного выше, чем вы хотели бы во время тестирования системы и запуска. Калибровочная скорость используется во время процедуры наведения.

Наконец, настройте цифровой ввод / вывод на приводе. Не все приводы имеют цифровые входы / выходы, но, по крайней мере, большинство из них предлагает входы для концевых выключателей. Они важны, поэтому давайте сделаем небольшое отступление по теме пределов осей.У оси может быть до 3-х наборов ограничений:

1. Программные ограничения
2. Аппаратные концевые выключатели
3. Жесткие упоры

Программные ограничения — это программные ограничения перемещения оси. Они практически бесплатны, но и наименее полезны. Во-первых, программные ограничения полезны только после калибровки оси (возврата в исходное положение), поэтому они не защитят вас во время запуска системы или во время операции возврата в исходное положение. Во-вторых, программные ограничения зависят от значения энкодера двигателя, поэтому он не обнаружит определенные классы отказов, такие как поломка муфты вала, обрыв ремня или проскок зуба на ремне.Вы устанавливаете ограничения программного обеспечения в узле Axis в разделе Axes , на вкладке Parameters :

Аппаратные концевые выключатели

— это физические концевые выключатели, которые определяют, что ось вышла за пределы ожидаемого диапазона движения. В идеале они должны быть установлены так, чтобы определять положение каретки (после ремня, если он у вас есть, или после муфты вала или чего-либо еще, что может сломаться). Обычно это нормально замкнутые переключатели, датчики приближения или датчики сквозного луча.Состояние датчика должно быть «включено», когда ось находится в диапазоне «нормально», и «выключено», если оно превышает предел. Это защитит вас от перерезания провода или блокировки датчика. Они должны быть расположены достаточно далеко от конца хода, чтобы ось могла замедляться с максимальной скорости до остановки (или почти до полной остановки) перед нажатием на Hard Stop.

Жесткий останов — это физический предел оси. В идеале это должно быть в состоянии выдерживать удар оси, ударяющей по ней на полной скорости, хотя это редко возможно при более тяжелых нагрузках.Обратите внимание, что амортизаторы также могут быть установлены. Если вам интересно, почему Hard Stop должен иметь возможность воздействовать на полную скорость, рассмотрите наихудший из возможных сценариев: отключение электроэнергии или какой-либо сбой в кабеле двигателя, когда ось движется на максимальной скорости и ближе к концу хода оси. Привод не сможет замедлить ось, даже если он отключит аппаратный концевой выключатель, поэтому единственный оставшийся вариант — это сбой. К счастью, это случается редко, но, если возможно, следует противодействовать этому.

Конкретный выбор пределов оси зависит от области применения. Однако для типичной оси с шарико-винтовой или ременной передачей я предлагаю по умолчанию использовать нормально замкнутые аппаратные концевые выключатели, расположенные на разумном расстоянии замедления от физического жесткого останова, способного остановить ось в случае удара на полной скорости. . Учитывая этот сценарий, я считаю, что в ограничениях программного обеспечения нет необходимости. Как всегда, поработайте со своим проектировщиком (-ами) механики, чтобы найти разумное решение для вашего приложения.

Привод серии AX5000 имеет дополнительные входы / выходы, которые вы можете настроить для своего приложения, включая положительные и отрицательные концевые выключатели перебега. На вкладке Device Manager накопителя под узлом Device-> Digital I / O в дереве см. Поле Digital I / O settings . В серии AX5000 найдите параметр P-0-0401 и раскройте его:

Разверните Положительный концевой выключатель и установите следующие 3 параметра:

• Конфигурация
• Концевой выключатель срабатывания
• Входной номер

Конфигурация и Номер ввода говорят сами за себя.Для реакции концевого выключателя обратите внимание, что приводы Beckhoff делят события на 3 категории: диагностика класса 1 (неисправность), диагностика класса 2 (предупреждение) и диагностика класса 3 (состояние), также известные как C1D, C2D и C3D.

Проще говоря, C1D — это ошибка «выключения привода», переводит привод из режима OP в режим ErrSafe-OP и требует, чтобы вы выполнили команду сброса привода, чтобы сбросить ошибку (от ПЛК это выполняется с помощью команды FB_SoEReset ). Это кажется довольно резким для неисправности предела перебега, которая на самом деле не является внутренней ошибкой привода, двигателя или обратной связи.Я склоняюсь к использованию предупреждения C2D с E-Stop. В конечном итоге выбор разумной конфигурации остается за вами. Указывает ли неисправность аппаратного концевого выключателя в вашем приложении на внутреннюю неисправность?

Для выбора E-Stop и Остановка оси , это относится к программируемым реакциям на ошибки. На вкладке Drive Manager перейдите к узлу Channel A-> Configuration-> Error response / drive Halt в дереве:

Здесь вы можете установить скорость замедления в случае реакции на ошибку E-Stop или Drive Halt.

Онлайн-режим и бег трусцой

Если у вас сейчас подключены входы / выходы и привод (с двигателем), вы можете активировать конфигурацию и толкать двигатель вперед и назад с помощью встроенного ручного управления.

Предполагая, что вы активировали конфигурацию, в Solution Explorer перейдите к MOTION-> NC Task 1 SAF-> Axes и дважды щелкните узел оси. Теперь перейдите на вкладку Online :

Сначала необходимо активировать ось.Это означает включение контуров обратной связи в приводе и включение крутящего момента (т. Е. Тока) на двигатель. Обратите внимание, что когда вы это сделаете, вы будете вызывать движение, поэтому убедитесь, что никакое опасное движение не может привести к , прежде чем вы это сделаете. Чтобы включить ось, нажмите кнопку Установить внутри группового поля Включение . Появится диалоговое окно Set Enable :

.

Нажмите кнопку Все . Это ярлык для включения контроллера, прямого и обратного направления, а также для установки коррекции скорости на 100%.В случае успеха диск будет включен, и вкладка Online будет выглядеть так:

Теперь, чтобы проверить ось, вы можете использовать кнопки ручного замедления ( F2 и F3 ) внизу, чтобы «толкать» ось. Когда вы это сделаете, двигатель должен двигаться, а номер позиции в верхней части экрана должен измениться, чтобы указать фактическое положение.

Если у вас установлены концевые выключатели, самое время проверить их. Двигайтесь к пределу и убедитесь, что ось правильно реагирует, когда достигает датчика.

Если ваша ось подключена к фактической нагрузке, сейчас самое время выполнить некоторую первоначальную «настройку» оси. Большая часть настройки — это просто выбор подходящих максимальных значений для ускорения, замедления и рывка на оси Вкладка параметра . Иногда бывает полезно настроить повторяющееся возвратно-поступательное движение, пока вы пытаетесь изменить параметры.

Используя вкладку осей Функции , вы можете создать последовательность реверсирования :

Помните, что ваша ось не была «привязана» (a.к.а. «Со ссылкой»), поэтому позиции основаны на том, где находилась ось при запуске. Убедитесь, что вы можете безопасно переместиться в желаемое положение, не задев конечный упор, прежде чем начинать реверсивную последовательность. Начните с более короткого движения и двигайтесь оттуда вверх.

Вы хотите изменить параметры ускорения, замедления и рывка, чтобы получить быстрый отклик без недопустимого перерегулирования. Помните, что ни в коем случае нельзя превышать максимальную скорость и крутящий момент вашей механической системы.

TwinCAT 3 поставляется с действительно хорошим инструментом, похожим на осциллограф, под названием TwinCAT 3 Scope. Вы создаете его, добавляя проект TwinCAT 3 Measurement под решение в Solution Explorer . Я не буду сейчас вдаваться в осциллограф, но это полезный инструмент при попытке оптимизировать ось движения.

Если вы хотите поиграть с вкладкой axis Online , но у вас нет физического ввода-вывода или подключенного диска, не волнуйтесь. Если ваша ось не связана с приводом или если вы отключите привод, TwinCAT 3 рассматривает его как смоделированную ось.Вы можете делать все, что и с обычным приводом и двигателем, а TwinCAT 3 имитирует фактическое положение, равное заданному положению. Это действительно полезно для моделирования вашей системы в автономном режиме, прежде чем запускать ее в полевых условиях.

Отпускание тормоза вручную

Некоторые серводвигатели поставляются с дополнительным моторным тормозом. Некоторые системы могут иметь внешний тормоз. В обоих случаях привод непосредственно управляет выходной мощностью тормоза, подавая на него питание для отпускания тормозного механизма.Привод обеспечивает приложение крутящего момента к серводвигателю перед отпусканием тормоза, чтобы ось не упала или не сместилась неожиданно.

В некоторых случаях вы хотите иметь возможность вручную отпускать тормоз для выполнения работ по техническому обслуживанию. Прежде чем объяснять эту процедуру, вы должны понять, что это зависит от ситуации. Если на ось действует остаточная сила, или если ось несет вертикальную нагрузку и упадет под действием силы тяжести, если вы отпустите тормоз, то при отпускании тормоза произойдет неконтролируемое движение. Вы несете ответственность за обеспечение безопасности системы перед тем, как отпустить тормоз. Это может включать механическую блокировку вертикальной оси, чтобы она не могла упасть, или высвобождение накопленной потенциальной энергии, такой как воздух, перед разблокировкой тормоза.

Функция ручного отпускания тормоза находится на вкладке Drive Manager физического узла привода в списке I / O. В дереве перейдите в Канал A-> Сервисные функции-> Ручное управление тормозом . Здесь у вас есть варианты для Automatic , Force lock и Force unlock .

Подключение оси к ПЛК

Мы уже видели, как узел оси задачи ЧПУ связывается с физическим приводом. Теперь нам нужно связать ось с ПЛК. Первое, что вам нужно сделать в вашем ПЛК, — это добавить ссылку на библиотеку Tc2_MC2 . В Solution Explorer перейдите к PLC-> PLC1-> PLC1 Project и щелкните правой кнопкой мыши узел References . (Предполагается, что ваш проект ПЛК называется PLC1.) Щелкните Добавить библиотеку… в контекстном меню, чтобы открыть диалоговое окно Добавить библиотеку .Вы можете найти библиотеку Tc2_MC2 в дереве Motion-> PTP .

Затем вам необходимо определить переменную типа AXIS_REF в вашем проекте ПЛК (обычно в списке глобальных переменных):

Теперь создайте свой проект ПЛК (щелкните правой кнопкой мыши узел PLC1 Project в Solution Explorer и выберите Build из контекстного меню).

Теперь переменная Axis1 будет доступна для связывания с осью в задаче ЧПУ.Дважды щелкните ось под узлом Axes в задаче ЧПУ и перейдите на вкладку Settings :

Нажмите кнопку Link To PLC… , чтобы открыть диалоговое окно Select Axis PLC Reference :

Выберите строку с надписью MyGVL.Axis1 и щелкните OK . Теперь вы связали ось со своим ПЛК. Это фактически создает связь ввода-вывода между задачей PLC и осью в задаче ЧПУ:

Перед продолжением убедитесь, что вы активировали эту конфигурацию.

Включение оси

Функциональный блок MC_Power используется для включения оси из ПЛК:

В этом примере установите EnableAxis1 на TRUE , и если функциональный блок работает успешно, катушка Axis1Enabled будет установлена ​​на TRUE . Если он не включается, функциональный блок MC_Power имеет диагностические выходы: Error и ErrorID . Если вы все-таки получили сообщение об ошибке, вы можете найти дополнительную информацию о кодах ошибок, выполнив поиск в Интернете кодов ошибок TwinCAT NC.

В движении по оси

Используйте функциональный блок MC_Jog для перемещения оси из ПЛК:

Убедитесь, что вы выбрали разумные значения для Velocity , Acceleration , Deceleration и Jerk .

Обычно JogForwardPB и JogBackwardsPB подключаются к входам физических кнопок или кнопкам мгновенного действия на вашем HMI. Ось будет перемещаться, пока вы удерживаете кнопку.Обратите внимание, что почти во всех случаях вы должны настроить входы JogForward и JogBackwards так, чтобы они работали только в том случае, если у вас есть машина в ручном режиме.

Также обратите внимание, что этот блок также может выполнять инкрементные операции толчкового режима (когда вы перемещаете определенную величину при каждом нажатии кнопки). Чтобы реализовать инкрементный толчок, измените вход Mode на E_JogMode.MC_JOGMODE_INCHING и установите вход Position на величину, которую вы хотите перемещать при каждом нажатии кнопки.Если вы хотите реализовать оба режима и дать оператору возможность переключаться между режимами, убедитесь, что вы используете только один блок MC_Jog и просто измените ввод Mode на основе выбора оператора.

Наведение оси

Используйте функциональный блок MC_Home , чтобы привести ось в исходное положение (также известное как «ссылка») в известное положение:

Подобно толчковому перемещению, вы должны согласовать вход Execute с сигналом ручного режима, чтобы ось могла быть возвращена в исходное положение, только если станок находится в ручном режиме.

Когда вы выполняете функцию возврата в исходное положение, нажимая кнопку мгновенного действия HomePB , ось начинает двигаться к датчику исходного положения. Когда датчик включается, он останавливается и медленно отодвигается от датчика, чтобы записать точное исходное значение энкодера при отключении входа. Как только он выключится, положение оси изменится на положение, указанное во вводе блока Position .

Для выполнения этой работы лучше всего реализовать датчик исходного положения в виде нормально разомкнутого переключателя, расположенного ближе к концу хода.Он должен быть построен механически, чтобы состояние датчика было «включено», если вы находитесь на одной его стороне, и «выключено», если вы находитесь на другой стороне. Логика MC_Home использует начальное состояние датчика, чтобы определить, в каком направлении начать движение для поиска «края» датчика. Вы можете изменить направление и скорость перемещения к началу отсчета на вкладке Параметр оси. Я предлагаю установить скорость по направлению к датчику достаточно высокой, а скорость от датчика — медленной, так как это позволит ему быстро найти датчик, но все же получить хорошую точность при обнаружении края датчика.

Чтение статуса оси

Если вы хотите узнать, была ли ось переведена в исходное положение, или если вам нужна какая-либо информация о состоянии оси, используйте функциональный блок MC_ReadStatus :

Этот блок можно вызывать постоянно (один раз за сканирование), и результирующая переменная AxisStatus содержит много интересной информации о состоянии оси прямо сейчас. Кроме того, как только вы вызываете эту функцию, она также обновляет MyGVL.Axis1.Status с тем же значением, которое вы можете использовать в любом месте вашей логики.

Перемещение оси в абсолютное положение

Теперь, когда ось реферирована, вы можете дать ей команду на перемещение в абсолютное положение с помощью функционального блока MC_MoveAbsolute :

Убедитесь, что MoveCommand согласован с сигналом состояния MyGVL.Axis1.Status.Homed . Вы не хотите пытаться перейти в абсолютное положение, если вы еще не разместили ось.

Когда блок видит нарастающий фронт на входе Execute , он инициирует перемещение в данную позицию , используя заданные параметры движения ( Velocity , Acceleration , Deceleration и Jerk ). Обратите внимание, что отключение входа Execute не останавливает движение . Для этого вы должны использовать MC_Halt или MC_Stop .

Причина в том, что когда нарастающий фронт происходит в Execute , он предварительно вычисляет желаемый профиль движения для оси, и задача ЧПУ начинает подавать это заданное положение в привод в течение периода времени профиля движения.Единственный способ изменить этот профиль движения — выполнить другой функциональный блок. Например, вы можете выполнить еще один блок MC_MoveAbsolute , чтобы «на лету передумать» и отправить ось в другое конечное положение. Задача ЧПУ вычислит смешанный профиль движения, чтобы переместить ось в новое положение. Вы также можете выполнить функциональный блок MC_Stop , который повторно вычислит профиль движения, чтобы остановить ось.

Это означает, что ваша программа ПЛК должна «запомнить», что вы приказали сделать оси, чтобы вы могли предпринять соответствующие действия, выдав новые команды, если ситуация изменится.Например, если кто-то открывает защитную дверь, вам может быть предоставлено короткое время, когда вы должны замедлиться до остановки под напряжением, прежде чем система безопасности отключит питание вашего привода.